Lahir di Pulau Canary, Spanyol dari keluarga yang sangat miskin dan ia bekerja sebagai penggembala. Tapi orang tuanya mendidik ia dalam iman. Kebiasaan itu terbawa sampai ia dewasa. Saat ia mendengar kondisi rakyat Amerika Latin yang memprihatinkan, ia terpanggil untuk membawa pesan Kristus ke sana, meski ia sendiri belum tahu caranya. Tahun 1650, ia pergi ke Guatemala. Tapi baru sampai di Havana uang tabungannya habis. Ia terpaksa bekerja di kapal untuk membayar perjalanannya ke Honduras lalu melanjutkan perjalanan ke kota Guatemala dengan berjalan kaki.
Sampai di kota Geatemala, ia betul-betul kehabisan uang. Untuk mendapatkan makanan ia ikut berdiri dalam barusan antrean, menunggu mendapat roti bersama masyarakat miskin di sekitar biara Fransiskan. Di tempat ini ia bertemu dengan seorang misionaris terkenal Fernando Espino. Fernando membantunya mencarikan pekerjaan di pabrik tekstil lokal. Pada usia 27 tahun, Petrus ingin menjadi pastor Jesuit tapi dalam perjalanan waktu Tuhan mengenalkannya pada bentuk panggilan yang lain. Fernando mengajaknya bergabung menjadi biarawan Fransiskan. Petrus lebih memilih Ordo Ketiga Fransiskan. Sejak masuk dalam Ordo  Ketiga Fransiskan inilah ia menghabiskan waktunya bagi rakyat menderita; budak Afrika, imigran, dan anak-anak terlantar. Ia selalu memandang rakyat itu sebagai bagian dari wajah Kristus. Tahun 1658, ia mendapat sebuah rumah kecil. Lalu ia mengubahnya menjadi klinik untuk pasien miskin yang tidak dapat dirawat di rumah sakit. Klinik ini bernama Bunda Kami dari Betlehem. Ia juga mendirikan rumah penampungan, sekolah, dan asrama. Semua bentuk karya ini merupakan bantuan dari donatur.
Banyak orang miskin dan sakit datang menemui Petrus. Selain menerima perawatan dan pelayanan, mereka juga mendapat penyegaran rohani. Ia mengajak mereka datang dalam misa pagi di kapel kecil. Setiap tanggal 18 Agustus ia mengumpulkan anak-anak untuk bernyanyi dan berdoa rosario bagi Bunda Maria. Kebiasaan ini dikabarkan masih dilakukan di Guatemala. Sekarang sejumlah pria dan wanita datang untuk bergabung membantu Petrus. Mereka disebut dengan Bruder dan Suster Betlehem. Lalu ia menyusun regula yang intinya kerasulan aktif di dalam masyarakat miskin dan menderita. Kehidupan para bruder dan suster ini harus dipenuhi dengan doa, puasa, dan pertobatan. Dengan demikian Kongregasi Betlehem ini telah resmi berdiri. Petrus meninggal dunia dalam usia 41 tahun. Pestanya: 21 Juli. (Ursula)